Ensimmäinen suomalainen olympiakävelijä oli Pekka Viljanen, joka sijoittui 14:nneksi 50 kilometrillä Helsingissä 1952. Suomalaiskävelijät ovat keränneet mitaleita MM- ja EM-tasolla, mutta olympiakisoissa parhaat saavutukset ovat Reima Salosen neljäs sija 50 km:llä Los Angelesissä 1984 ja Sari Essayahin neljäs tila 10 km:llä Barcelonassa 1992. Valentin Kononen sijoittui seitsemänneksi 50 km:llä sekä 1992 että 1996.
Kävelijät esiintyivät olympiakisoissa ensi kerran Ateenan välikisoissa 1906. Kävely on pysynyt ohjelmistossa siitä lähtien kaikissa kisoissa lukuun ottamatta vuotta 1928. Vuosina 1906–24 olympiakisojen kävelykilpailut suoritettiin radalla. 10 000 metrin ratakävely oli kilpailulajina vielä vuosien 1948 ja 1952 kisoissa. 50 kilometrin maantiekävelystä tuli olympialaji Los Angelesissä 1932 ja 20 kilometrin matkasta Melbournessa 1956. Vuoden 1976 Montrealin olympiakisojen ohjelmistosta puuttui kuitenkin 50 km kävely. Korvaukseksi lajissa järjestettiin Malmössä erillinen MM-kilpailu, jossa Reima Salonen voitti pronssimitalin. Naisten 10 kilometrin kävely tuli mukaan olympiakisoihin vuonna 1992. Kilpailumatka pidennettiin 20 km:iin Sydneyssä 2000.